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「芸術/IT:芸術情報の生成と構築」

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特別講演
「目標物のポーズ(位置と姿勢角)のリアルタイム計測手法」

廣瀬 武志

(日本大学理工学部教授)

要旨

三次元空間にある目標物の位置と姿勢角(ポーズ)を知りたいとき、透視4点問題という画像処理手法がある。撮像した画像から目標物上の4点の座標が追跡できれば、ポーズを計算することが可能である。しかし、コンピュータを使用した画像処理ではリアルタイムの計測は不可能で、処理速度はソフトおよびコンピュータの性能に依存する。
本講演では、ハードとソフトを併用して、ポーズをリアルタイムで計測する手法について述べる。まず、4点を識別し、その座標を測定しやすいように、ポーズを知りたい物体に前もってマークを貼付ける。このマークは4種類の同心円で、映像信号を実時間微分し、エッジを抽出したとき、その間隔比に特徴がある。論理回路(ハード)で処理して4種類のマークを自動的に識別し、その中心座標位置も自動的に測定する。4点の中心座標をコンピュータに取り込み、透視4点問題を解いて、ポーズを測定する。フレームごとのデータをメモリーに保存しながら処理することで、リアルタイム(1/30秒毎)計測を実現している。

プロフィール

1942年生まれ。日本大学理工学部精密機械工学科卒業。工学博士(1988年日本大学)。1967年より通商産業省工業技術院機械技術研究所において主として移動体を対象とした画像応用計測の研究に従事。1993年より日本大学理工学部助教授。1996年教授に昇格。電子情報通信学会、ロボット学会会員。現在も移動体を対象とした画像応用計測の研究を指導している。

発表者紹介および要旨
丸茂 美惠子 氏
廣瀬 武志 氏
渡沼 玲史 氏
三戸 勇気 氏
川上 央 氏
篠田 之孝 氏
入江 寿弘 氏
担当メンバー
Copyright (C) Nihon University College of Art, Department of Theatre